De dojo is in 1991 opgericht door Henk van Duin.  Hij is teven hoofddocent en verantwoordelijk voor de dagelijkse gang van zaken in de dojo.
Sinds 1 augustus 1998 heeft Aikidocentrum Utrecht een eigen, vaste ruimte. Aikidocentrum Utrecht is de naam van de dojo.  Dojo is een Japans woord dat oorspronkelijk “plaats van Verlichting” betekent. Het is de ruimte waar een bepaalde discipline/leer (do) beoefend wordt zoals ju-do, zen-do en aiki-do. De dojo is ook een "juku", een vertrouwde plek waar mensen gezamenlijk iets leren en zichzelf ontwikkelen. Vaak denken mensen dan alleen maar aan de feitelijke oefenruimte, de zaal waarin de matten liggen. Dojo betekent echter ook zoiets als school, en daarmee ook het 'schoolgebouw'  en alles wat daarbij komt. De dojo begint dus bij de voordeur.

De dojo heeft plm. 110 m2 tatami, 2 kleedkamers en douches. Omdat de ruimte van onszelf is betekent het niet alleen geen gesjouw met matten elke training, maar vooral ook dat we een eigen sfeer gecreeërd hebben door de indeling, inrichting en wij feitelijk de enige gebruikers zijn. Zie de de foto hiernaast. De ontvangstruimte (zie foto onder) wordt voor en na de les gebruikt als 'zitkamer'. We hebben een eigen bibliotheek met meer dan 200 titels op het gebied van aikido, filosofie, zen, stretching, gezondheid, ed. Daarnaast hebben we eigen dvd/video's van allerlei aikidomeesters, stages ed. die in de dojo bekenen kunnen worden of uitgeleend worden.